El Puesto de Santa Rosalía, fue fundado el 25 de noviembre de 1797, por el Capitán José Manuel de Ochoa, dicho Puesto se fundó, en el lugar donde entre 1730 y 1736 el Capitán Vitalicio del Real Presidio de San Francisco de Conchos, don Joseph de Berrotarán, en ese tiempo dueño de la Hacienda de San Antonio de La Ramada , había trasladado algunos indígenas tarahumares para que le trabajaran en su hacienda, éstos eran custodiados por soldados de su Presidio.
Los indígenas formaron una serie de chozas que el mismo Capitán Berrotarán, bautizó como Santa Rosalía. A la extinción del Real Presidio ocurrida el 31 de mayo de 1752, lógicamente los soldados que se encargaban de la vigilancia de estos indígenas se retiraron y como es de suponerse los indígenas abandonaron su cautiverio quedando dichas chozas abandonadas.
Así en el abandono, permaneció durante 45 años, hasta la llegada a este Reino de la Nueva Vizcaya del Comandante de las Provincias Internas, don Pedro de Nava, quien el 15 de febrero de 1797, ordena la fundación de dos nuevos pueblos en las márgenes del Río Conchos, el Pueblo de La Cruz y la repoblación del abandonado caserío de Santa Rosalía.
Ambas fundaciones quedaban establecidas dentro de los terrenos de la Hacienda de San Antonio de la Ramada , por lo cual los propietarios de dicho predio, encabezados por don Narciso Díaz de Bustamante, nieto del Capitán Berrotarán, no estuvieron de acuerdo, en que se afectara en esa forma su propiedad, por lo tanto, cedieron los terrenos para que se fundara el Puesto de La Cruz , para lo cual fue comisionado el Capitán José Joaquín de Ugarte, quien acompañado de algunas familias procedentes de la Misión de Santa Cruz de Tapacolmes (hoy Rosales), lo fundó el 21 de abril de 1797.
Y para la fundación del Puesto de Santa Rosalía, el señor Díaz de Bustamante, se opuso por la vía legal, alegando que el ya tenia mas de cuatrocientos pesos invertidos en trabajos de acequias para el riego de algunas labores. Por fin se llegó a un acuerdo y se cedió el terreno, es así, como el 25 de noviembre de 1797, el Capitán don José Manuel de Ochoa, Comandante de la Cuarta Compañía Volante, con cede en San Pablo (hoy Meoqui), acompañado de algunas familias procedentes del Pueblo de San Francisco de Conchos, fundan el Puesto de Santa Rosalía, afectando terrenos como ya se dijo de La Hacienda de la Ramada , así como de La Hacienda de San Pedro del Río del Parral, La Hacienda de San Diego del Tecuán y del Rancho de Araus.
Ya fundado el Puesto, éste quedó bajo la responsabilidad de la Autoridad de San Francisco de Conchos, en 1812 se le dio la categoría de Villa, en 1820 obtuvo la categoría de Municipio al restablecerse la Constitución de Cádiz, y durante los siguientes seis años siguió dependiendo de Conchos, hasta 1826 año en que pasó a formar parte del Partido de Rosales, en 1837 formó parte de la Subprefectura de Jiménez, 1847 del Cantón Jiménez, en 1859 del Cantón Camargo y de 1887 a 1911 al Distrito Camargo.
En 1897, con motivo de la celebración del primer centenario se le dio la categoría de Ciudad y se le cambió su nombre original por el del Insurgente Mariscal Ignacio Camargo, fusilado en la Ciudad de Chihuahua, el 10 de mayo de 1811.
Por Decreto del Congreso Local, a partir del 1 de enero de 1990, el nombre oficial de nuestra Ciudad ser el de SANTA ROSALÍA DE CAMARGO.